Esta obra se compõe essencialmente de uma transcrição de cursos dados no Collège de France e que se estenderam por vários anos (de 1957 a 1960). Enquanto Merleau-Ponty era vivo foram publicados apenas resumos. Portanto, não se trata propriamente de um livro póstumo. O autor tenta aprofundar as teses expostas em A Estrutura do Comportamento (1942) e Fenomenologia da Percepção (1945) para fundamentar filosoficamente as posições tomadas em Humanismo e Terror (1945) e desenvolvidas de maneira ainda insuficiente em As Aventuras da Dialética (1955). Em outras palavras, ele tenta abrir espaço para uma filosofia da história antiidealista, passando por uma filosofia da Natureza.